Kuka Kr 180 gebraucht kaufen (478)

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Baujahr: 2020, Tragkraft: 11 kg, Reichweite der Arme: 901 mm, Anzahl der Achsen: 6, Dieser 6-achsige KUKA KR 10 R900-2 wurde im Jahr 2020 hergestellt. Er enthält eine KRC4-Kompaktsteuerung, die Softwareversion KSS 8.6 und wird mit einem Roboter, einer Steuerung, einer Fernbedienung und Kabeln geliefert. Wenn Sie auf der Suche nach hochwertigen Automatisierungsmöglichkeiten sind, sollten Sie den KUKA KR 10 R900-2 Roboterarm in Betracht ziehen, den wir zum Verkauf anbieten. Kontaktieren Sie uns für weitere Details. • Verfügbare Menge: 12 Stück • Typ der Steuereinheit: KRC4 kompakt • Software: KSS 8.6 • Lieferumfang: Steuerung, Fernbedienung (Teach-Pendant), Kabel Nlodjy Durcjpfx Aldsc • auch KUKA KR 10 R900-2 (2021) 11 Stück und KUKA KR 10 R900-2 (2022) 1 Stück verfügbar

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Baujahr: 2020, Tragkraft: 6 kg, Reichweite der Arme: 902 mm, Anzahl der Achsen: 6, Dieser 6-achsige KUKA KR 6 R900 CR wurde im Jahr 2020 hergestellt. Er verfügt über eine KRC4-Kompaktsteuerung und wird mit der Software KSS 8.6 zusammen mit dem Roboter, der Steuerung, der Fernbedienung und den Kabeln geliefert. Wenn Sie auf der Suche nach hochwertigen Roboterfähigkeiten sind, sollten Sie den KUKA KR 6 R900 CR Roboterarm in Betracht ziehen, den wir zum Verkauf anbieten. Kontaktieren Sie uns für weitere Details. Nedpfjy Duq Ssx Aldjlc • Verfügbare Einheiten: 2 • Steuergerät: KRC4 kompakt • Software: KSS 8.6 • Lieferumfang: Roboter, Steuerung, Fernbedienung, Kabel • auch 2x Einheiten von KUKA KR 6 R900 CR (2021) verfügbar

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Baujahr: 2020, Tragkraft: 10 kg, Reichweite der Arme: 902 mm, Anzahl der Achsen: 6, Dieser 6-achsige KUKA KR 10 R900 CR wurde im Jahr 2020 hergestellt. Er enthält eine KRC4-Kompaktsteuerung, die Softwareversion KSS 8.6 und wird mit einem Roboter, einer Steuerung, einer Fernbedienung und Kabeln geliefert. Wenn Sie auf der Suche nach hochwertigen Roboterfähigkeiten sind, sollten Sie den KUKA KR 10 R900 CR Roboterarm in Betracht ziehen, den wir zum Verkauf anbieten. Kontaktieren Sie uns für weitere Details. • Verfügbare Einheiten: 6 • Typ Steuergerät: KRC4 kompakt • Software: KSS 8.6 Zusätzliche Ausstattung • Roboterpaket einschließlich: • Steuerung • Fernsteuerung/Teach-Pendant Nlodjy Dt Iiopfx Aldoc • Kabel

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Baujahr: 2021, Gesamtgewicht: 1.087 kg, Tragkraft: 152 kg, Reichweite der Arme: 3.100 mm, Steuerungshersteller: KUKA, Steuerungsmodell: KR C4, Anzahl der Achsen: 6, Dieser 6-achsige KUKA KR 120 R3100-2 Quantec-2 wurde im Jahr 2021 hergestellt. Er verfügt über eine maximale Reichweite von 3100 mm und eine Nenntraglast von 120 kg, wodurch er für verschiedene Anwendungen geeignet ist. Mit seinem robusten Design und der Schutzklasse IP65 ist dieser Roboterarm ideal für anspruchsvolle Umgebungen. Wenn Sie auf der Suche nach hochwertigen Automatisierungsmöglichkeiten sind, sollten Sie den KUKA KR 120 R3100-2 Quantec-2 Roboterarm in Betracht ziehen, den wir zum Verkauf anbieten. Kontaktieren Sie uns für weitere Details. • Steuerung: KR C4 • Nenn-Nutzlast: 120 kg • Maximale Nutzlast: 152 kg (mit Zusatzlasten) • Wiederholbarkeit der Pose (ISO 9283): ±0,05 mm • Gewicht des Roboterarms: ca. 1087 kg • Schutzart: IP65 (Handgelenk IP67) • Einbaulage: Boden Nodpfx Aleyzhf Redolc • Stellfläche: 830 mm x 830 mm • Verfügbarkeit: Auf Lager / Sofort lieferbar • Anzahl: 2 Einheiten, bereit zum Transport • Status der Konnektivität: Getrennt und für den Versand vorbereitet

Zustand: sehr gut (gebraucht), Baujahr: 2019, Funktionsfähigkeit: voll funktionsfähig, Zum Verkauf steht unser Kuka Laserschweißroboter KR60-3 mit KRC4 ROBOTstar Steuerung. Die Anlage ist in einem sehr guten Zustand und wird nur wegen Produktänderung eines Kunden verkauft . Laserschweißroboter KR60-3 mit Steuerung KRC4 ROBOTstar. Scanner - Bearbeitungsoptik in Kombination mit Kamerasystem zum schweißen von Kupferverbindungen. Bauteilzuführung über Bosch Rexroth Transfersystem TS 2 plus. Lasersystem von IPG mit 5 KW Leistung und einem Faserabgang. Medienversorgung Nedpfxevtnd So Aldelc Dreh-Kipp-Modul DKP 400. Laserschutzkabine, aktiv nach EN 60825. Bedienpult / HMI für die Bedienung der Anlage. KUKA Anlagensteuerung und SPS Schrank. Absaug - und Filtersystem Die Anlage wird ab Standort verkauft ( Zollner Electronic , Str. Parc Industrial Sud 10, Satu Mare 440247, Rumänien ) Gerne beantworten wir ihre Fragen zur Anlage und stellen ihnen sämtliche Unterlagen zur Verfügung. Der Neupreis der Anlage lag 2019 bei ca. 980.000 ,- € Besichtigung und Vorführung jederzeit nach Terminvereinbarung möglich . Besonderheit der Anlage : auch geeignet zum Kupfertiefschweißen !!!! Voraussichtliche Abgabe : Sofort Wir möchten nochmal "ausdrücklich" den sehr guten technischen und optischen Zustand der gesamten Anlage erwähnen !!! Alleine der Kamerakopf kostet mehr als 85.000 ,- € !!!

Zustand: gebraucht, Baujahr: 2016, Betriebsstunden: 533 h, Funktionsfähigkeit: voll funktionsfähig, Gesamtgewicht: 160 kg, Tragkraft: 10 kg, Reichweite der Arme: 1.420 mm, Schwenkbereich: 180 °, Steuerungshersteller: KUKA, Gebrauchter KUKA KR 10 R1420 Roboter in gutem Zustand, schwarz lackiert. 100% funktionsfähig. Baujahr: 11/2016 Kauf mit auf den Bildern gezeigtem Sockel oder nur dem Roboter möglich. Verkauf auf Grundlage einer Rechnung mit 23% MwSt. Besichtigung und Test in Gliwice möglich. Das Set beinhaltet: - KUKA KR10 R1420 Roboterarm - KRC-4 compact Steuerung - KRC4 SMARTPAD TEACH PENDANT - Satz Steuer- und Stromkabel - Zusätzliches Zubehör - KSS 8.3 Software - Pakete: - KUKA ArcTech Basic - KUKA RemoteService 1.2 - KUKA GripperSpotTech 4.0 Nodpfjyhp Ewsx Aldolc - KUKA ProfiNet Controller/Device

Zustand: sehr gut (gebraucht), Baujahr: 2011, KUKA KR 30-3 Roboterschweißzelle + Positionierer + Fronius-System Roboter: KUKA KR 30-3 Nlsdjy Ia S Nepfx Aldec Steuerung: KRC2 Baujahr Roboter: 2011 Baujahr der Zelle: 2011 2 Roboter CMT-Schweißquellen: 2 Hersteller der Schweißquellen: Fronius Typ: Trans Synergic 4000 Drahtvorschubgerät: VR7000CMT FB: RCU 5000i 2 Brennerreinigungsstationen Drehtisch 2 Nietstationen Hersteller der Nietstationen: Böllhoff Mikroprozessorsteuerung: Proface WIG-Schweißgerät Hersteller: Rehm Typ: Tiger 170 DC Drehtisch für Montage Lagerregale Lagerplattformen

Zustand: gut (gebraucht), Baujahr: 2017, Betriebsstunden: 5.399 h, Funktionsfähigkeit: voll funktionsfähig, Maschinen-/Fahrzeugnummer: 661265, Gesamtgewicht: 1.114 kg, Tragkraft: 150 kg, Reichweite der Arme: 3.096 mm, Hierbei handelt es sich um einen KUKA KR 150 R3100 prime Industrieroboter mit KRC4 Steuerung Baujahr 2017 Gerne bieten wir Ihnen diesen Roboter auch generalüberholt an! Der Roboter beinhaltet folgende Optionen: BoardPackage EthernetKRL LoadDataDetermination Njdpfx Ajyyk Acjldslc Profinet KRC-Nexxt RemoteService SafeOperation UserTech

Zustand: gebraucht, Baujahr: 2001, Preis: Auf Anfrage Roboter zum Schweißen oder Pick-and-Place Hersteller: KUKA Robotertyp: KR 150L 150SP/2 Nlodpswnhrqjfx Aldsc Steuerungstyp: KR C1.05 Baujahr: 2001 Anzahl der Achsen: 6 Arbeitsgewicht: 150 kg Reichweite: 2700 mm 2 Stück zu verkaufen. - Baujahr: 2001 - Dokumentation verfügbar: Nein - CE-Zertifikat vorhanden: Nein - Anzahl der Achsen [Stk.]: 6 - Reichweite [mm]: 2700 - Tragfähigkeit [kg]: 150 Finanzielle Informationen Mehrwertsteuer: Der angegebene Preis versteht sich zzgl. Mehrwertsteuer Mehrwertsteuer/Differenzbesteuerung: Mehrwertsteuer abzugsfähig für Unternehmer Lieferung und Inzahlungnahme jederzeit möglich für alles aus dem Industriebereich Lukas van Rossum

Zustand: gebraucht, Baujahr: 2001, Preis: Auf Anfrage - Baujahr: 2001 - Dokumentation verfügbar: Nein - CE-Zertifikat vorhanden: Nein - Anzahl der Achsen [Stk.]: 6 - Reichweite [mm]: 2700 - Tragfähigkeit [kg]: 150 Nledpfxjwnhdts Aldec Finanzielle Informationen Mehrwertsteuer: Der angegebene Preis versteht sich zzgl. Mehrwertsteuer Mehrwertsteuer/Differenzbesteuerung: Mehrwertsteuer abzugsfähig für Unternehmer Lieferung und Inzahlungnahme jederzeit möglich für alles aus dem Industriebereich Lukas van Rossum

Zustand: gebraucht, Baujahr: 2014, Betriebsstunden: 9.192 h, Funktionsfähigkeit: voll funktionsfähig, Maschinen-/Fahrzeugnummer: 668647, Gesamtgewicht: 1.214 kg, Tragkraft: 210 kg, Reichweite der Arme: 3.300 mm, Hierbei handelt es sich um einen KUKA KR 210 R3300 K ultra Industrieroboter mit KRC4 Steuerung Baujahr 2014 Gerne bieten wir Ihnen diesen Roboter auch generalüberholt an! Njdsywu Udjpfx Aldjlc Der Roboter beinhaltet folgende Optionen: BoardPackage EthernetKRL LoadDataDetermination Profinet KRC-Nexxt RemoteService SafeOperation UserTech

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Baujahr: 2014, Funktionsfähigkeit: voll funktionsfähig, Maschinen-/Fahrzeugnummer: 635949, Tragkraft: 210 kg, Reichweite der Arme: 2.696 mm, Wiederholgenauigkeit: 0,06 mm, Anzahl der Achsen: 6, TECHNISCHE DETAILS Tragkraft: 210 kg Reichweite der Arme: 2.696 mm Ausladung: 2.696 mm Achsen: 6 Wiederholbarkeit: 0,06 mm MASCHINEN-DETAILS Abmessungen Schaltschrank (L x B x H): 800 x 560 x 1.060 mm Nledpeyzyvhofx Aldoc AUSSTATTUNG Roboter Schaltschrank Kabel Teachbox

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Baujahr: 2015, Angeboten wird ein KUKA-Roboter. Achsen: 6, Steuerung: KUKA KR C4, Nutzlast: 16kg, Reichweite: 3102mm, Wiederholgenauigkeit: +/-0,07mm, Eigengewicht: ca. 700kg, Betriebsstundenstand: ca. 44.000h. Dokumentation vorhanden. Eine Besichtigung vor Ort ist nach Absprache möglich. Nlsdpfx Aljxnz U Aedoc

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Baujahr: 2001, Es stehen zwei baugleiche Industrieroboter Kuka zur Verfügung. Reichweite: ca. 1500mm. Genauigkeit: +/-0,15mm. Steuerung: Kuka KRC 1. Ein Roboter wurde um 4 CNC-Achsen erweitert. Inklusive: 2x Programmierhandgeräte (PHG) und 2x Schaltschränke. Dokumentation: vorhanden. Eine Besichtigung vor Ort ist möglich. Nlodpfx Alev Dagasdjc

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Eine automatisierte Rohrbiegeanlage mit zwei Biegeköpfen Wafios und einem Twisterroboter Kuka steht zur Verfügung. 1) Biegekopf Wafios RB20, Biegerichtung: links und rechts, max. Werkzeuggesamthöhe: 78mm, Biegeleistung: 360Nm, Biegegeschwindigkeit: 560°/s, Biegeradius: 57mm, Wiederholgenauigkeit Biegen, Drehen und Vorschub: +/-0,05mm. 2) Roboter Kuka KR 16-2 KRC 2, Achsen: 6, Nutzlast: 16kg, max. Reichweite: 1611mm, Wiederholgenauigkeit: +/-0,05mm, Gewicht: ca. 235kg. Inklusive Hängemagazin, Kuka-Schaltschrank, Abtransportband, Schutzzaun, verfahrbares Bedienpult, Andockstation und Arbeitstisch. Dokumentation vorhanden. Eine Besichtigung vor Ort ist möglich. Nodpfxewwlkie Aldslc

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Eine Akon Schweißzelle inklusive Roboter Kuka und 2x Dinse Schweißquellen steht zur Verfügung. 1) Schweißroboter: Kuka KR 6 R900, Traglast: 6kg, Reichweite: 900mm, Steuerung: KR C4 Compact, Flanschlast: 25kg, Gesamtgewicht: ca. 170kg. 2) Automatische Schweißzelle Akon Robotics mit Drehtisch und Steuerung Kuka. 3) Schweißstromquelle Dinse Dix PI 900. Der EP-Motor für die 4. Achse wurde im Jahr 2023 ausgetauscht. Dokumentation vorhanden. Eine Besichtigung vor Ort ist möglich. Nsdpfxov H Dfxo Aldelc

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Baujahr: 2014, Es stehen 7 verladebereite Roboter der Hersteller Kuka und ABB zur Verfügung. 1) ABB IRB 1600-6/1,45: Baujahr: 2014, Betriebsstunden: ca. 24000h, Laufgeräusche am Achse Nr. 2. 2) Kuka KR 140 L100-2 comp: Baujahr: 2008, Betriebsstunden: ca. 29000h. 3) Kuka KR 30-2: Baujahr: 2004, Betriebsstunden: ca. 53000h. 4) ABB IRB 1600-6/1,45: Baujahr: 2012, Betriebsstunden: ca. 25500h. 5) Kuka KR 30-2: Baujahr: 2011, Betriebsstunden: ca. 2000h. 6) ABB Typ: unbekannt: Baujahr: unbekannt, Betriebsstunden: ca. 1500h. 7) Kuka KR 140: Baujahr: 2006, Betriebsstunden: ca. 44000h, ohne Bedienpanel. Alle Roboter (außer 7) inklusive Steuerung und Bedieneinheit. Nlsdpfx Aljtnclredsc

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Baujahr: 2016, Betriebsstunden: 3.871 h, Gesamtgewicht: 1.092 kg, Gesamthöhe: 2.150 mm, Dieser KUKA KR-90 R3100 wurde im Jahr 2016 hergestellt. Er beinhaltet eine Bodenkonsole, Steuerung und einen ENGEL CC300 Schaltschrank - easix. Er hat 3871 Betriebsstunden und wurde von Engel gewartet. Die Abmessungen des Roboters betragen 2100 x 1000 x 2150 mm, der Schaltschrank misst 800 x 600 x 1300 mm. Er wiegt 1092 kg und kann Lasten bis zu 90 kg bei einer Reichweite von 3096 mm handhaben. Kontaktieren Sie uns für weitere Informationen über diese Maschine. Maschinenvorteile Technische Maschinenvorteile • Reichweite: 3096 mm • Mit bodenhalterung • Die wartung wurde von engel durchgeführt. Zusätzliche Informationen Kontrolleinheit Mit Steuerung Mit ENGEL CC300 Schaltschrank Nljdox R E Rvspfx Aldjc Dimensions Machine Depth 2100 mm

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Baujahr: 2016, Dieser KUKA KR 16 L8 arc HW wurde im Jahr 2016 hergestellt. Er verfügt über eine Roboterreichweite von 2015 mm und eine maximale Tragfähigkeit von 8 kg. Ausgestattet mit einer KR C4 Steuerung und einem FRONIUS TPS 400I Schweißgerät von 2017. Kontaktieren Sie uns für weitere Informationen. • Reichweite des Roboters: 2015 mm • Maximale Roboterlast (Nutzlast): 8 kg • Steuergerät: KR C4 Zusätzliche Ausrüstung Njdpfeybcfqsx Aldolc • Schweißgerät: FRONIUS TPS 400i (Baujahr 2017)

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Baujahr: 2014, Betriebsstunden: 18.000 h, Gesamtgewicht: 51 kg, Steuerungshersteller: KUKA, Steuerungsmodell: smartPAD, Anzahl der Achsen: 6, Dieser 6-achsige KUKA KR 6 R900 fivve wurde im Jahr 2014 hergestellt und verfügt über eine maximale Reichweite von 901,5 mm und eine Nutzlast von 6 kg. Sie arbeitet effizient mit einer Zykluszeit von 155 Zyklen pro Minute und ist seit 18000 Stunden im Einsatz. Er ist ideal für Aufgaben, die Präzision und Schnelligkeit in schwierigen Umgebungen erfordern, und verfügt über die Schutzart IP54. Wenn Sie auf der Suche nach einem hochwertigen Roboterarm sind, sollten Sie den KUKA KR 6 R900 fivve in Betracht ziehen, den wir zum Verkauf anbieten. Kontaktieren Sie uns für weitere Informationen. Maschinenvorteile Qualitative Maschinenvorteile • Schutzart (inline-handgelenk): ip54 Technische Maschinenvorteile • Maximale reichweite: 901. 5 mm • Maximale nutzlast: 6 kg Nledpfxex D Ekmo Aldjc • Wiederholbarkeit der pose: ± 0,03 mm • A1: ±170 ° • A2: -186 ° / 45 ° • A3: 5 ° / 156 ° • A5: -111 ° / 120 ° • A6: ±350 ° • Betriebstemperaturbereich: 5 °c bis 45 °c • Schutzart: ip54 Zusätzliche Informationen Maschine noch unter Strom Dimensions Machine Depth 320 mm

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Baujahr: 2018, Gesamtgewicht: 140 kg, Dieser KUKA KR 90 R3700 prime K Roboterarm wurde im Jahr 2018 hergestellt. Ideal für Automatisierungsaufgaben, bietet er Flexibilität und Präzision für verschiedene industrielle Anwendungen. Erwägen Sie die Möglichkeit, diesen KUKA KR 90 R3700 prime K Roboterarm zu kaufen. Kontaktieren Sie uns für weitere Informationen. Zusätzliche Ausrüstung • E S13 055 CTR PNT EPS LUFT • E S36 038 CTR PNT EPS LUFT Maschinenvorteile Technische Maschinenvorteile • Versorgungsspannung: 3x400v Nodpfx Aloyaiigedslc • Frequenz: 50/60hz • Volllast-ladestrom: 22a • Netzsicherung: 25a • Roboter 1: 98,57 stunden / roboter 2: 136,17 stunden Zusätzliche Informationen Zweiter ähnlicher Roboter verfügbar.

Zustand: sehr gut (gebraucht), Baujahr: 2021, Funktionsfähigkeit: voll funktionsfähig, Tragkraft: 10 kg, Reichweite der Arme: 901 mm, KUKA Industrieroboter ( 7 Stück Paket) Modellreihe: AGILUS-2 Serie Typ: KR 10 R900-2 (Art.-Nr. 001032964) Baujahr: 2021 Inbetriebnahme: 2022 Nedpfxexdwygo Aldslc Stückzahl: 7 Einheiten Technische Daten: Nutzlast (Payload): 10 kg Reichweite: 901 mm Eigengewicht: 37 kg Genauigkeit: ±0,03 mm Schutzklasse: IP65 Einsatzbereich: Handling, Montage, Verpackung, Maschinenbedienung, Kleinserienfertigung Lieferumfang (je Einheit): • KUKA Industrieroboter KR 10 R900-2 • KUKA Steuerungseinheit KRC4 compact • KUKA SmartPad (Bedienpanel) • Verbindungskabelsatz Zustand: • Gebraucht, gepflegter Zustand aus laufender Produktion • Voll funktionsfähig • sofort verfügbar

Zustand: ungeprüft (gebraucht), Baujahr: 2020, Funktionsfähigkeit: ungeprüft, Gesamtgewicht: 1.068 kg, Tragkraft: 210 kg, Reichweite der Arme: 2.696 mm, Steuerungsmodell: KUKA KR C4, Versteigerung eines Sets aus 3 KUKA KR 210 R2700 extra und 1 KUKA KR 210 R2700 extra FLR! Seriennummer: 8104130 / Baujahr: 2020 Seriennummer: 1348207 / Baujahr: 2020 Seriennummer: 1348187 / Baujahr: 2020 Seriennummer: 8101962 / Baujahr: 2020 TECHNISCHE DETAILS Traglast: 210 kg Reichweite: 2.696 mm MASCHINEN-DETAILS Steuerung: KUKA KR C4 Gewicht je Roboter: ca. 1.068 kg Versorgung: 3 × 400 V / 50–60 Hz AUSSTATTUNG 4 KUKA KR 210 R2700 extra / FLR Industrieroboter 4 KUKA KR C4 Schaltschrank 3 KUKA SmartPad (Pendant) 4 Kabelsatz Roboter Steuerung Hinweis: Bei 2 Robotern fehlen jeweils 2 KSP-Module im Schaltschrank. Bei einem Roboter fehlt 1 KSP-Modul und Pendant.  Nlsdpfx Ajyft N Usldjc

Zustand: einsatzbereit (gebraucht), Baujahr: 2021, Funktionsfähigkeit: voll funktionsfähig, Gesamtgewicht: 37 kg, Tragkraft: 10 kg, Reichweite der Arme: 901 mm, Positioniergenauigkeit: 0,03 mm, Versteigerung eines Sets aus 7 KUKA KR 10 R900-2! TECHNISCHE DETAILS Tragkraft: 10 kg Reichweite der Arme: 901 mm Njdpfx Aeyft U Deldjlc Genauigkeit: 0,03 mm MASCHINEN-DETAILS Steuerung: KRC4 compact Eigengewicht: 37 kg Einsatzbereich: Handling, Montage, Verpackung, Maschinenbedienung, Kleinserienfertigung Schutzklasse: IP65 LIEFERUMFANG (je Roboter) KUKA Industrieroboter KR 10 R900-2 KUKA Steuerungseinheit KRC4 compact KUKA SmartPad (Bedienpanel) Verbindungskabelsatz

Zustand: sehr gut (gebraucht), Baujahr: 2015, Modell: KR 210 R2700 prime Seriennummer: 642212 Baujahr: 2015 Traglast: 210 kg Nsdpfx Asyy Rwgoldolc Reichweite: 2696 mm Gewicht: 1111 kg